2013年中國科學(xué)院大學(xué)自動控制理論考研試題
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2013年中國科學(xué)院大學(xué)自動控制理論考研試題
一、（共15分）如下圖所示，空間起飛助推器的姿態(tài)控制模型可簡化為一個安裝在馬達(dá)傳動車上的倒立擺。姿態(tài)控制問題的目的是要把空間起飛助推器保持在垂直位置。倒立擺是不穩(wěn)定的，如果沒有適當(dāng)?shù)目刂屏ψ饔玫剿厦妫鼘㈦S時可能向任何方向傾倒。這里只考慮二維問題，即認(rèn)為倒立擺只在如圖所示的平面內(nèi)運(yùn)動。控制力 作用于小車上，小車的質(zhì)量為 ，擺桿的質(zhì)量為 ，擺桿的長度為 ，假設(shè)擺桿的重心位于其幾何中心，擺桿圍繞其重心的轉(zhuǎn)動慣量為 。試求該系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。 …… 更多內(nèi)容，點(diǎn)擊附件下載查看。 請點(diǎn)擊以下鏈接進(jìn)入《2013年中國科學(xué)院大學(xué)自動控制理論考研試題》下載頁面：
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